Wann der Stempel für Druck auf Papier tatsächlich entstanden ist kann nicht genau gesagt werden. Sicher ist das der Vorgänger des Holzstempels das Siegel war.
Schon im Mittelalter besaßen Könige, Fürsten und Orden ihre eigenen Siegel oder Siegelringe um damit die unterschiedlichsten Dokumente zu authentifizieren.
Die ersten Holzstempel entstanden vermutlich im 15. Jahrhundert. Sie wurden als Poststempel verwendet. Die Stempeltechnik erlebte danach eine große Weiterentwicklung. Heute gibt es den klassischen Holzstempel mit Stempelkissen und den Stempelautomaten der das Stempelkissen enthält. Die häufigsten Verwendungen sind Firmenstempel, Adressstempel, Datumsstempel, Holzstempel, Motivstempel und Textilstempel, ausgeführt als Selbstfärbestempel, Metallstempel, Holzstempel oder Prägestempel.
